一时间国家无主，齐国众官员打算前往鲁国迎接公子纠归国即位。
而另一边，居住在莒国的鲍叔牙和公子小白也得知齐国暴乱，君主之位空虚，也打算归国争夺君位。
这是一场与时间赛跑的比赛，谁能抢先一步归国，谁就能抢到君主的位子。
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鲁国生窦（山东菏泽）比莒国（山东莒县）距离齐国都城临淄远。
鲁国派兵护送公子纠启程，管夷吾亲自率领小部分轻骑兵快马加鞭前去阻截从莒国出发的公子小白的车队。迎头相遇，管夷吾箭射小白，只是射中束缚衣服的带钩，小白诈死，换装便服，坐上卧车，抄小路疾驰，达到临淄，鲍叔牙挨个拜见资深的官员，拥立公子小白即位。史称齐桓公。
髯翁有诗单咏射钩之事，诗曰：
鲁公欢喜莒人愁，谁道区区中带钩？
但看一时权变处，便知有智合诸侯。
管夷吾以为那一箭已经把小白射死了，就心态安然的一路大张旗鼓、慢慢悠悠的向临淄而来。刚刚到达齐国的境内乾时（今山东青州），就与公子小白（齐桓公）派出的军队相遇，阻止公子纠进入齐国，于是齐鲁两国在此大战一场，鲁国大败，还被占领了一部分国土。
史称“乾时之战”。
注：【乾时：qianshi，今山东青州。这个名称来源于一条叫做时水的河流，这条河流的特点是半年有水半年干旱】
齐国打退鲁国，公子小白坐稳君位，众官员祝贺。
鲍叔牙说：“现在公子纠还在鲁国，有管夷吾和召忽辅佐，又得到鲁国的赞助，这是心腹后患啊。如今，鲁国大败，心惊胆寒，我们再以武力要挟，要他们交出公子纠和管夷吾，他们必定不敢违抗。”于是鲍叔牙率领大军，驻扎在汶阳（山东肥城汶阳镇），派使臣前往鲁国，要求鲁国把公子纠和管夷吾交出来。
鲁庄公经过“乾时之战”的失败，心中还是惧怕了。接到鲍叔牙的通牒警告，不敢抗议，就派兵前往生窦，把公子纠杀了，召忽随后自杀，管夷吾被抓住投入囚车，押送到汶阳，交给鲍叔牙。
鲍叔牙见到管夷吾，如获至宝，说：“真是万幸你还活着。”
命人砸碎囚车，迎接到宾馆，摆宴招待，
鲍叔牙说：“等我稍后向齐桓公推荐你，让你担任宰相。”
管夷吾说：“我不能辅佐公子纠即位为君主，又没有陪着公子纠一起死，我已经丧失气节了，如今还有脸面去辅佐仇人吗？这不是让天下人耻笑吗？”
鲍叔牙说：“‘成大事者，不恤小耻；立大功者，不拘小谅’，你是个有才能治理天下的人才，只是没有舞台展示的机会而已。如今主公（齐桓公）远见卓识，志向高远，如果能够得到你的辅佐，好好经营国家，发展经济和军事，那么成就国家霸业还不是小事一桩？那时你将功成名就，名扬天下，于国于民都是极大的功劳。这么一说，你还想着殉死守节，做那些没有意义的事吗？”
注：【‘成大事者，不恤小耻；立大功者，不拘小谅’：做大事的人，不要顾虑那些小的耻辱；立大功的人，也不要拘泥那些小的过错】
管夷吾沉默不语，心想说的也对，就与鲍叔牙一起前往拜见齐桓公。
鲍叔牙向齐桓公举荐：“管仲天下奇才，我已经给您召来了，您如今得到这样一个能人，国家复兴，做大做强，称霸国际的大事业，都交给他来变现吧。”
齐桓公大喜，原谅了射自己一箭的事，都是各为其主吗，多大点事儿？
齐桓公眼见政权稳定，国泰民安，就封赏了有功之臣，想要拜鲍叔牙为上卿，掌管国家军政大事，
鲍叔牙说：“主公您给我这些待遇就足够了，至于治理国家，我还不具备那个能力，我只是小心谨慎按照您的指示办事，遵纪守法而已，所谓治理国家，那必须能够对内安抚百姓，对外征服周边的蛮夷，对周王朝有功劳，对各诸侯有恩泽，国家安定团结，国际威望提高，君主受到国际崇拜，功垂青史，名播千秋，这是帝臣王佐的远达理想和追求，责任重大，我可没那两下子，真干不了上卿的事（所谓知臣者，小心敬慎，循礼守法而已，此具臣之事，非治国家之才也；夫治国家者，内安百姓，外抚四夷，勋加于王室，泽布于诸侯，国有泰山之安，君享无疆之福，功垂金石，名播千秋，此帝臣王佐之任，臣何以堪之）。”
齐桓公听后内心受到震动，往前凑了凑，连忙问到：“那么现在有如你所说能干这些大事的人吗？”
鲍叔牙说：“您要是不想往大了干那就拉倒，如果要干大的，那么非管夷吾不可。我总结一下他的优点：一，宽柔惠民，体察民心民意；二，治理国家，有强有力的手段；三，忠诚可靠，忠于君主，不失信于民；四，有能力制定国家法律和国际规则；五，执法严格，不徇私情，作战时将士勇往直前不敢退缩（君不求其人则已；必求其人，其管夷吾乎？臣所不若夷吾者有五：宽柔惠民，弗若也；治国家，不失其柄，弗若也；忠信可结于百姓，弗若也；制礼义可施于四方，弗若也；执枹鼓立于军门，使百姓敢战无退，弗若也）。”
齐桓公大喜，说：“那你就把他召来吧，”
鲍叔牙说：“常言道‘贱不能临贵，贫不能役富，疏不能制亲。’君主想要重用管夷吾，必须给他安排宰相这个职位，给他高薪，并且要隆重地以父亲或兄长的礼节来迎请他来就职。宰相，其实就是国家的二把手，地位仅次于君主。做宰相的人要是被招聘来的，是轻视他了。如果宰相被轻视，那么君主也就不被尊重。所以对于这么个非常不一般的人物，就要用非常不一般的礼节来对待。您可以挑选一个好日子，在郊外安排盛大的高规格的场面来迎请他，这样做的影响是，国内国际上都会宣传您尊贤礼士，不记私仇，那么今后就会有大批有才能的人士前来投靠了（臣闻‘贱不能临贵，贫不能役富，疏不能制亲。’君欲用夷吾，非置之相位，厚其禄入，隆以父兄之礼不可！夫相者，君之亚也。相而召之，是轻之也；相轻则君亦轻。夫非常之人，必待以非常之礼，君其卜日而郊迎之，四方闻君之尊贤礼士而不计私仇，谁不思效用于齐者）。”注：【‘贱不能临贵，贫不能役富，疏不能制亲。’：地位低下的人不能领导尊贵的人、贫穷的人不能役使富有的人、关系疏远的人不能控制有亲情的人。】
齐桓公听从鲍叔牙的建议，选择良辰吉日，安排盛大的礼宾车队，浩浩荡荡，锣鼓喧天，带领众官员前往郊外迎请管夷吾就职宰相。
事前鲍叔牙安排管夷吾住在郊外的宾馆，当天，三次沐浴，三次更换衣服，穿戴好宰相的服饰，与齐桓公携手同坐一辆车子回到朝堂。
百姓前来观看的那是人山人海，纷纷惊叹，如此高规格聘请宰相入职，真是前所未见。
史官有诗云：
争贺君侯得相臣，谁知即是槛车人？
只因此日捐私忿，四海欣然号霸君。
这就是“管鲍之交”的故事。
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