开阳元年帝出关东乡，拔弘农。书与任成，使自上庸北出。成得书，不能决，复问于左玄：“今何于二帝？”（注曰：二帝者，谓帝与郝应，上庸于荆益之间也）左玄曰：“夫荆襄可与关中比险乎？”成曰：“非可比也。”又曰：“魏帝可与秦帝、管恒比智乎？”成曰：“非可比也。”曰：“将军当自为也。”成会其意，乃拜曰：“受教先生。”奉表于帝，帅上庸军二万乡渑池，与帝共平河南。
二年八月，帝使成将兵攻陈留，拔之，遂乘锋推锐，鼓噪扬旗，拔济阴，克山阳，与帝会于东平，破之，复取任城。进围济北，济北城高不能下，成乃阴使人地道入其城下而不入，以木棍支其城墙，继而焚之，城遂塌，成亲将劲卒踰墟而入，斩梁兖州牧邓财，破济北，尽得兖州，时在十月。十一月，并上庸入于汉中，拜任成兖州牧，兼兖州刺史，移镇兖州（注曰：自上庸移）。
时成虽受诏移镇，而在兖州惟修守备，劝农桑，不有外伐志虑矣（注曰：兖州亦在秦魏之间，故帝使成居于此，隔离和抚而已，成之所为，政宜也）。七年，魏吴约共北寇于秦，事闻于成，成问于别驾左玄曰：“今魏吴大兵寇秦，何为之？”玄对曰：“魏吴虽至，必不协，待关中兵至，矣圣王之材、五州之力，郝应必不为敌，将军今宜先师如洛，以立功勋。”成然之，将军五万，发洛援帝，洛南之战，成虽不身登战阵（注曰：以郝应旧主，不愿相见兵戈），而所资甚繁。
圣王之败于床山，成将兵与韩丰共接应，以是不至崩溃。却狼山之战，圣王与梁对垒连月，兵粮甲仗，多仰兖州。十五年，以功拜为兖州牧、都督兖州诸兵事、濮阳留守，封魏侯，诏爵官皆世袭罔替，永制兖土。
太宗讨不孝，传檄兖州，废太子亦召成，成两不应答，守境而已，人或劝之，其但曰：“宁无盛功，不可有过矣。”
昌武四年十月薨，时年六十七，谥曰武庄侯，太宗手诏以其特勋（注曰：盖其发引高帝事）追尊为公，加前将军，配享太庙。成清静无欲，惟一妻一妾，所生惟二子：嫡子曰渊，嗣位，丁忧，昌武七年起。延昌二年，齐郡贫民黄福生挑动乡里，反，渊讨之，于阵为流矢伤，薨，谥曰殇侯。渊弟澜，嗣位。
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